石油和天然气管道在建设和运行过程中面临腐蚀、泄漏、破裂等危险和隐患，需要定期对管内管外进行检测。目前工业管道的外检测手段主要依赖人工，机械化程度不足，存在检测效率低下和安全风险高的问题，因此急需一款能沿常见管道运行且具有避障功能的外管道检测机器人。

本项目旨在研究一款可沿常见石油、天然气管道外壁移动并集成避障功能的外管道检测机器人。

我们成功实现了单、双夹爪较稳定的沿管直行运动及单夹爪的绕机械臂旋转运动，但仍需对机械臂传动结构及材料加工工艺进行优化，从而在额定扭矩有限的舵机的驱动下能实现基本的越障功能。